Sistema de visión global para la plataforma de robot soccer basado en la segmentación de color

Carlos Andres Cifuentes Garcia

Abstract


El propósito de este trabajo es dar a conocer una nueva opción para el desarrollo de un sistema de visión en competiciones de robots futbolistas, que permita en siguientes etapas la navegación y el desarrollo de estrategias para enfrentar al otro equipo. El proyecto se desarrolló en tres etapas: En la primera se diseñó y se fabricó la plataforma de Robot-Soccer, la cual se basa en las normas establecidas por la FIRA (Federación Internacional de Robot-Soccer y Asociados) en la categoría de Mirosot 5:5. En la segunda etapa, se diseño un algoritmo basado en la detección de color para la identificación de los objetos móviles dentro del campo de juego y finalmente se evalúo el desempeño del sistema. Se obtuvo resultadosde sensibilidad del sistema con cambios de luminosidad, por lo cual se probaron dos ambientes con diferentes condiciones de luz, y también se analizó la exactitud de la posición del objeto de interés suministrado por el sistema, evaluando el desempeño con y sin distorsión radial. Finalmente el tiempo de ejecución requerido por el algoritmo por imagen es de aproximadamente 14 ms, siendo muy competitivo con los demás trabajos referenciados en este artículo.


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